基于神经网络的无人驾驶车辆转向控制研究

摘要：

为了提高无人驾驶车辆进行路径跟踪时转向的准确性,基于神经网络控制理论,利用ADAMS/Car与MATLAB/Simulink进行无人驾驶车辆转向控制联合仿真.利用ADAMS/Car模块建立整车模型,进行规定路径下的跟踪实验并收集路径、车速、前轮转角等信息,以作为神经网络的训练样本.利用MATLAB对训练样本进行训练,并在Simulink中建立神经网络控制器.最后利用ADAMS/Control模块连接ADAMS/Car与MATLAB/Simulink,实现无人驾驶车辆路径跟踪时转向控制的联合仿真.仿真分析结果表明:所建立的神经网络转向控制器能够对路径进行良好的跟踪且具有良好的鲁棒性;同时验证了联合仿真的可行性与优越性,为智能车辆的整车开发提供了思路.

关键词：神经网络、无人驾驶车辆、转向控制、ADAMS/Car、MATLAB/Simulink、联合仿真

所属期刊栏目：57

分类号：TP273;U463.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：80-83