基于激光雷达的机器人定位与地图构建

摘要：

移动机器人的定位一直是机器人研究领域的基础,又是非常重要的技术,机器人运行过程中的准确定位更是直接将机器人推广应用的决定性因素.基于ROS平台,利用激光雷达将实际环境用二维栅格地图模型表示,结合自适应蒙特卡洛改进算法进行地图匹配定位,通过仿真实验和实际性能测试分析,均达到良好的建图和导航定位效果.

关键词：移动机器人定位、ROS平台、二维栅格地图模型、自适应蒙特卡洛算法

所属期刊栏目：57

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-04-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-53