基于单目SLAM的实时场景三维重建

摘要：

针对单目SLAM(实时定位与重建)三维重建点云精度与运动实时性成负相关的问题,提出了一种基于单目视觉里程计融合激光传感器的方法,实现运动物体周边环境的实时点云自动配准与场景三维重建,在保证实时性的情况下获得更为精确的点云数据.针对图像传感器和激光传感器返回数据的特点,提出一种相机与激光传感器空间相对姿态的标定方法.针对单目视觉里程计的尺度模糊问题,提出了一种基于激光传感器的离线尺度标定算法,从而实现了里程计的位姿信息与激光传感器数据的匹配,达到实时点云自动配准的效果.

关键词：单目SLAM、尺度恢复、三维重建、点云

所属期刊栏目：56

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：56-60