期刊专题

10.3969/j.issn.1673-3142.2018.08.010

基于速度方向判定的动态窗口法

引用
动态窗口法(Dynamic Window Approach-DWA)广泛应用于移动机器人局部避障中,但存在路径不合理及轨迹不平滑的问题.基于此,提出了改进的动态窗口法.求执行速度时,窗口中所有速度先形成预轨迹,然后移除预轨迹与障碍物相交的速度,接着考虑剩余速度的方向,并根据机器人预测位置、速度以及离障碍物最小距离,获得允许速度,从而机器人得到更加合理的执行速度.实验验证了改进的DWA算法在相同环境和自身约束下规划的路径更加合理,机器人能够通过密集障碍物区域,且运行的效率更高.

机器人、避障、动态窗口法、最优化

56

TP273(自动化技术及设备)

2018-09-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共4页

39-42

暂无封面信息
查看本期封面目录

农业装备与车辆工程

1673-3142

37-1433/TH

56

2018,56(8)

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

©天津万方数据有限公司 津ICP备20003920号-1

信息网络传播视听节目许可证 许可证号:0108284

网络出版服务许可证:(总)网出证(京)字096号

违法和不良信息举报电话:4000115888    举报邮箱:problem@wanfangdata.com.cn

举报专区:https://www.12377.cn/

客服邮箱:op@wanfangdata.com.cn