基于速度方向判定的动态窗口法

摘要：

动态窗口法(Dynamic Window Approach-DWA)广泛应用于移动机器人局部避障中,但存在路径不合理及轨迹不平滑的问题.基于此,提出了改进的动态窗口法.求执行速度时,窗口中所有速度先形成预轨迹,然后移除预轨迹与障碍物相交的速度,接着考虑剩余速度的方向,并根据机器人预测位置、速度以及离障碍物最小距离,获得允许速度,从而机器人得到更加合理的执行速度.实验验证了改进的DWA算法在相同环境和自身约束下规划的路径更加合理,机器人能够通过密集障碍物区域,且运行的效率更高.

关键词：机器人、避障、动态窗口法、最优化

所属期刊栏目：56

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：39-42