基于双目摄像头的机械臂目标抓取

摘要：

通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机.通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q学习算法对机械臂的末端轨迹进行优化,包括在仿真中解决避障问题,最终驱动机械臂对该物体完成抓取.

关键词：机械臂、双目摄像头、目标检测、多项式末端夹持器、轨迹优化

所属期刊栏目：56

分类号：U461(汽车工程)

在线出版日期：2018-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-76