基于SimMechanics机械臂自适应 模糊PID控制仿真研究

摘要：

针对传统PID控制机械臂在运动中存在跟踪精度低、响应速度慢、动态性能差等问题,提出采用自适应模糊PID控制.通过用SimMechanics搭建二自由度机械臂模型,分别运用传统的PID控制和自适应模糊PID控制方案进行仿真并比较上述两种方案控制效果.仿真结果表明,所设计的自适应模糊PID控制器相比传统的PID控制器对控制机械臂运动有更好的控制效果.

关键词：机械臂、SimMechanics、自适应模糊PID、运动控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：55

分类号：TP273+.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：41-44