基于SimMechanics的空间3R机械臂建模与仿真

摘要：

对空间3R机械臂建立的虚拟样机模型进行模拟仿真.由于对机械臂的运动学与动力学分析较为困难,导致机械臂的控制难度较大,不利于其扩大应用范围.针对三自由的机械臂的动力学问题,使用D-H坐标法建立运动学模型,使用逆运动学规划运动轨迹后,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱来建立模型,以便对机械臂的运动进行模拟仿真,然后得到运动的模拟图和各个关节的驱动力矩,并验证模型的合理性.

关键词：空间3R机械臂、SimMechanics工具、力矩仿真

所属期刊栏目：55

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-62,76