外骨骼手臂康复训练机器人仿真分析与研究

摘要：

设计了一种六自由度外骨骼手臂康复训练机器人,分析了结构与连杆参数,并采用D-H后置坐标系法,建立了各连杆结构和坐标系的运动学模型,得到运动学的正解,从而编程得到机器人末端理论运动曲线,再与ADAMS仿真得到的曲线进行对比,验证了运动学模型的准确性.采用蒙特卡洛法计算出该机器人的工作空间.利用Matlab中的Robotics Toolbox模块功能,建立该机器人的运动学模型,对其进行关节空间的轨迹规划,得到机器人关节较为平滑、连续的角度、角速度和角加速度曲线和运动轨迹曲线.最后,将轨迹规划中得到的关节数据导入到ADAMS中,将运动曲线spline作为驱动,经过仿真得到各个关节所需的力矩变化曲线,为电机选型和控制确定理论基础.

关键词：外骨骼结构、运动学分析、工作空间、轨迹规划、动力学仿真

所属期刊栏目：55

分类号：TP242;TP391.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：33-38