机械臂轨迹跟踪控制方法研究

摘要：

机械臂具有时变、强耦合、非线性等特性,因此建立动力学模型计算量很大,耗时长且难以实现有效的实时控制.针对机械臂在控制中存在的精度问题,采用Lagrange方法进行动力学建模,在该模型的基础上设计了滑模控制器,对动力学模型进行仿真分析.并与传统的基于重力补偿的机械臂PD控制方法在轨迹跟踪的精度和误差方面进行比较.结果表明:所设计的滑模控制器比PD控制算法具有更高的轨迹跟踪精度及更快的跟踪速度,更适合机械臂轨迹跟踪控制.

关键词：机械臂、PD控制、滑模控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：55

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-37