基于Kalman滤波的田间导航车辆定位校正方法研究

摘要：

以装载了RTK-DGPS导航系统的KUB-TA SPU-68水田插秧机为试验平台,以姿态测量系统提供载体姿态信息,研究农业机械导航的姿态校正方法.在分析车载GPS倾斜误差产生原因基础上,提出了采用多传感器联合测量载体姿态角以提供校正信息.采用MEMS传感器集成模块ADIS16355作为惯性测量单元,卡尔曼滤渡实现传感器信息融合以计算姿态角,设计了姿态测量系统.阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的算法,基于ARM7 Cotex-M3徽处理器设计了姿态测量系统硬件.

关键词：定位校正、MEMS惯性传感器、Kalman滤波、传感器融合

分类号：S223.91(农业机械及农具)

资助基金：国家“863”计划项目2006AA10A304;国家“863”计划专题2006AA10Z255;精准农业智能关键装备技术引进与创新2011-G32

在线出版日期：2012-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：3-9