基于时延控制的机器人自适应混合位置/力控制

摘要：

提出一种基于时延控制的自适应混合位置/力控制算法,以提高机器人与不确定环境交互时位置和力的精度.在位置控制子系统中,采用不需要依赖系统模型的时延控制以抵消机器人系统的所有非线性项,并引入自适应增益来减小由于不确定环境而引起的时延估计误差.在力控制子系统中,通过递推最小二乘法在线辨识未知环境参数,得到机器人末端执行器与环境的接触力.运用李雅普诺夫函数法分析系统的稳定性,仿真结果验证了所提算法的有效性.该算法对未知环境具有适应性,可以使机器人末端执行器同时保证位置和力轨迹跟踪的精确性,位置误差约为 0.016 m,力误差约为 0.034 N.

关键词：时延控制、混合位置/力控制、机器人、自适应控制、不确定环境、末端执行器

所属期刊栏目：42

分类号：TP273+.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61973257

在线出版日期：2023-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：66-74