视觉导航中分道线的二维重建与障碍物检测

摘要：

针对视觉导航对道路分道线重建以及障碍物检测的功能需求,在对道路几何形态特性分析的基础上,建立了车道成像模型,对当前车道以及多车道进行了投影图像的二维重建;同时根据信息熵,引入路面单位像素灰度等级数的概念,实现了目标车辆或障碍物的初定位,利用Robinson边缘检测算子实现了对目标车辆或障碍物的精确定位.经大量实验证明,所设计的算法具有较高的实时性、准确性,满足了视觉导航对道路或分道线检测、障碍物检测的功能需求.

关键词：视觉导航、道路二维重建、障碍物检测

所属期刊栏目：25

分类号：TP277(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-17