基于双圆弧算法的足球机器人路径规划

摘要：

基于机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及PID方法的不足,利用双圆弧具有满足任意端点及其斜率要求的特性,来解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值.

关键词：足球机器人、路径规划、双圆弧、Turn-Run-Turn算法、模糊控制

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省应用基础研究计划0322129;四川省重点学科建设项目SZD 425231

在线出版日期：2005-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：46-48