面向智能服务机器人任务规划的行动语言扩展*

摘要：

　　针对智能服务机器人的任务规划，引入复合行动对行动语言 C+进行了扩展，并实现了其求解系统。在扩展的行动语言 C+中，复合行动被定义成一定条件下一系列基本行动的连续执行。通过刻画扩展的行动描述和其对应的转移系统的关系，证明了扩展行动语言相对于原始行动语言的可靠性和完备性。在智能服务机器人的任务规划中，复合行动可以看成是一种对于机器人能力的“高层”抽象。这样的扩展使得对于机器人规划系统的建模更加直观，具有更大的灵活性，并且扩展有增量式的优点。实验结果表明，通过引入复合行动，对于比较复杂的机器人任务规划问题，可以很好地改进求解效率。

关键词：非单调推理、自动规划、服务机器人

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60745002,61105039,61175057;国家高技术研究发展计划8632008AA01Z150

在线出版日期：2013-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：1614-1625