全局未知环境下多机器人运动蚂蚁导航算法

摘要：

研究了全局未知静态复杂环境下多机器人运动的导航问题,提出了一种新颖的蚂蚁导航算法.该方法将全局目标点映射到机器人视野域边界附近作为局部导航子目标,再由两组蚂蚁相互协作完成机器人视野域内局部最优路径的搜索,在此基础上进行与其他机器人的碰撞预测与避碰规划.机器人每前进一步都重复上述过程.因此,机器人前进路径不断地动态修改,从而在每条局部优化路径引导下,使机器人沿一条全局优化的路径到达目标点.仿真实验结果表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境下,算法也能沿一条全局优化路径导航,且能安全避碰,效果十分令人满意.

关键词：多机器人、导航、路径规划、未知环境、蚂蚁算法

所属期刊栏目：17

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金BK2006218

在线出版日期：2006-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1890-1898