关于P5P问题的研究

摘要：

PnP问题是计算机视觉、摄影测量学乃至数学领域的一个经典问题.系统地研究了P5P问题,用代数方法证明了下述结论:当5个控制点中任意3点不共线时,P5P问题最多有两个解,并且解的上限可以达到.同时给出了有惟一解和有两个解的代数条件以及求解P5P问题的具体算法.在物体定位、机器人导航等领域具有比较重要的应用价值.

关键词：P5P问题、SVD(singularvaluedecomposition)分解、坐标变换

所属期刊栏目：12

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划G1998030502;国家自然科学基金69975021,60075004,60033010

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：768-775