FAST索驱动并联机器人与Stewart平台结合的动力学建模方法

摘要：

500 m 口径球面射电望远镜(FAST)采用索驱动并联机器人与Stewart平台组合实现馈源在百米工作空间内的毫米高定位精度.该文提出了该类刚柔结合机构的动力学建模方法,分别对绳索和Stewart平台进行精确建模,通过两级机构模型的联立对中间结构的Newton-Euler方程迭代来求解系统的振动,探讨系统耦合振动的本质,从原理上说明了 Stewart平台补偿误差对系统造成的具体影响并以数值形式表达.研究结果为FAST提高观测精度提供了必要条件,也为这类刚柔结合机构的控制算法提供了重要理论基础.

关键词：索驱动并联机器人、Stewart平台、FAST、系统控制

所属期刊栏目：62

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中国科学院青年创新促进会项目;科技部重点研发项目

在线出版日期：2022-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1764-1771