考虑轨迹预测补偿的履带车辆滑动参数估计方法

摘要：

由于履带与地面之间的相互作用力复杂,因此为履带车辆建立精确的模型较为困难.该文提出了一种基于轨迹预测补偿的双重无遗Kalman滤波(DUKF)的履带车辆滑动参数实时估计方法.上层无迹Kalman滤波(UKF)利用历史轨迹信息对滑动参数进行初步估计,将初步估计的滑动参数输入基于履带车辆瞬时转向中心(ICR)的车辆模型进行轨迹预测,结合轨迹预测相对位置的残差,通过下层UKF对初步估计的滑动参数进行补偿.基于RecurDyn与MATLAB/Simulink搭建仿真模型对所提出的方法进行了验证.仿真结果表明,与传统的UKF和扩展Kalman滤波(EKF)相比,DUKF能够在转变工况下进一步提升履带车辆滑动参数估计精度并减小轨迹预测误差.

关键词：履带车辆、滑动参数、无迹Kalman滤波(UKF)、轨迹预测、瞬时转向中心(ICR)

所属期刊栏目：62

分类号：U469(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;湖南省重点研发计划项目

在线出版日期：2022-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：133-140