基于最优计算量分配的公路轨迹规划

摘要：

针对智能汽车的公路轨迹规划问题,本文将最优计算量分配(OCBA)的思想引入基于候选轨迹曲线的规划算法OODE,提出新算法OCBA_OODE.OODE通过比较各候选曲线的“粗糙”(存在偏差但计算量小)评价确定最优轨迹曲线.曲线评价随着投入计算量的增加逐渐收敛至准确值,OODE对各曲线平均分配计算量,OCBA OODE基于曲线评价循环分配计算量进而提高算法效率.OCBAOODE在求解质量不下降的前提下,规划速度比OODE的快20％.

关键词：最优计算量分配、轨迹规划、智能汽车、序优化

所属期刊栏目：56

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：273-280