基于改进型粒子群算法的曲面匹配与位姿获取

摘要：

有限散乱点模式匹配是机器视觉与模式识别领域中的一个基础问题和重要环节,在目标识别、医学图像配准、遥感图像匹配、目标位姿获取等方面得到了广泛应用.该文提出了一种变概率密度分布的改进型模拟退火粒子群算法,能够加速算法收敛并搜索到全局最优解,提高匹配准确性.通过采集已知旋转体目标局部表面有限散乱点,构造适应度函数并进行坐标变换,实现散乱点与曲面的匹配和目标位姿获取,讨论了误差影响因素和算法适用性.应用结果表明:该方法与最小二乘曲面拟合方法相比,所需散乱点数目少,计算效率和精度高,且具有对散乱点采集误差不敏感等优点,能够满足排爆机器人抓取目标局部裸露情况下的位姿获取应用需求.

关键词：粒子群算法、模拟退火、曲面匹配、排爆机器人

所属期刊栏目：55

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）2009AA043701

在线出版日期：2016-02-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1061-1066