GNSS/IMU组合导航观测量丢弃策略

摘要：

传统的GNSS/IMU (global navigation satellite system/inertial measurement unit)组合导航系统采用固定速率更新策略,平等地对待每一个观测量.因而在受到突发干扰情况下,精度恶化的观测量可能影响到更新后的组合导航结果的精度.该文提出一个双门限的观测量丢弃策略,它同时监控估计量的误差累计程度和观测量的恶化程度.当估计量误差很低或者观测量恶化很严重时,把观测量丢弃掉,使组合导航系统工作在INS(inertial navigation system)单独导航模式.真实的外场试验结合仿真干扰表明:含观测量丢弃策略的扩展Kalman滤波(EKF)跟传统的固定更新速率EKF相比,在干扰条件下具有更低的误差.

关键词：丢弃策略、GNSS/IMU组合导航、EKF

所属期刊栏目：51

分类号：TP203.7(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：122-125