基于ARM嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计

摘要：

为满足低成本、高性能的要求,提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM处理器和RTOS(Real-time OS)的嵌入式系统.使用ARM9处理器S3C2410和RT-Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构,以拟人机器人的行走控制为例,从硬件和软件上介绍了控制器的实现方法.硬件选用高集成度的嵌入式处理器并采用模块化设计;软件开发中使用Petri网建模并利用Linux良好的驱动程序框架,降低了开发难度,提高了系统的可扩展性.最后给出了在机器人避障中的应用,验证了控制器方案的可行性,为拟人机器人的进一步研究提供了平台.

关键词：拟人机器人、舵机、嵌入式系统、Petri网、设备驱动

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：科技部合作重点基金2005DFA10920

在线出版日期：2008-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：482-485