非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪

摘要：

研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能.从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型.通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器.利用Matlab/Simulink建立了非完整约束下的二轮和三轮机器人运动学模型,设计控制器实现机器人对圆形轨迹的跟踪.仿真结果显示:该控制器轨迹跟踪性能为稳态.通过轨迹曲线得到2种机器人的运动特点和相互关系.

关键词：轮式移动机器人、运动学模型、非完整约束、轨迹跟踪、控制Lyapunov函数

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60274020;国家自然科学基金60340420431;华中科技大学校科研和校改项目

在线出版日期：2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1884-1889