基于观测器和全局收缩映射的设定点控制

摘要：

在没有速度测量和重力无法精确补偿条件下,研究了并联机器人的设定点控制.利用线性观测器理论对速度信号进行观测,设计了带有速度近似的比例拟微分(P(D)-proportion pseudo derivative)+有偏标称重力补偿的设定点控制方法.该控制器只能得到全局有偏稳定的控制结果.借助全局收缩映射定理,定义了参数修正算法,利用系统静差对观测器参数进行在线地重复修正,得到全局渐进稳定的控制效果.该观测器不需要系统模型,控制器-观测器结构简单,易于实用.对六自由度并行机器人的仿真实验表明:选择不同的设计参数可以获得不同收敛速度和输出震颤,但都能够确保系统输出收敛到标称点.

关键词：并联机器人、观测器、设定点控制、收缩映射

所属期刊栏目：47

分类号：TP214(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1870-1874