基于LuGre模型的火炮伺服系统摩擦力矩自适应补偿

摘要：

针对高精度火炮交流伺服系统中存在的非线性动态摩擦和电机力矩波动,为了提高火炮伺服系统的跟踪精度,提出了一种新的基于LuGre摩擦力矩模型的自适应补偿算法.该算法应用两个非线性观测器来估计摩擦模型中的未知状态变量,对系统参数进行自适应估计,采用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐进稳定性.该算法简单,适于实时控制.实验结果表明了该算法的合理性,火炮伺服系统的低速跟踪最大误差为50μrad,达到了指标要求.

关键词：火炮伺服、摩擦补偿、力矩波动、自适应控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1756-1760