机械手动态T-S神经模糊H∞控制器设计

摘要：

机器人是强耦合的非线性动力学系统.为了设计其控制器,利用动态神经模糊系统对非线性H∞控制问题进行了研究.在传统的T-S神经模糊系统基础上,将延迟反馈和记忆单元引入其中,并针对此网络推导了相应的动态BP训练算法.利用此网络可以有效反映机器人等非线性系统的动态性能,克服了静态神经网络无法有效表示动态系统映射关系的缺点.在此模糊模型的基础上,采用H∞方法研究了系统控制器的设计.最后以倒立摆为例的仿真试验表明此控制器具有良好的鲁棒性.

关键词：机械手、神经模糊系统、H∞控制

所属期刊栏目：45

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划G2002cb312205;国家自然科学基金60174018;国家自然科学基金90205008

在线出版日期：2005-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：73-76