倒立摆控制的无扰切换

摘要：

针对倒立摆控制问题,改进了Fantoni和Lozano所设计的控制方法,提出一种近似实现控制器无扰切换条件.建立两个切换控制器的控制量等式,在最高点邻域采用Taylor展开方法求解这个非线性方程,得到一个近似无扰切换点集,根据倒立摆的物理模型特点,在这个集合中选择一个切换点,并在它附近取一个区间作为控制器切换的条件.采用倒立摆的位移、平移速度、角度、角速度作为调度变量,根据这些量和切换条件选择控制器参数.仿真结果说明: 这种方法基本实现控制器的无扰切换.

关键词：非线性系统、Lyapunov原理、LQR (linear quadratic regulator) 控制方法、无扰切换

所属期刊栏目：44

分类号：TP271.72(自动化技术及设备)

资助基金：教育部留学回国人员科研启动基金;清华大学校科研和教改项目

在线出版日期：2004-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：266-269