可重构机器人树状拓扑结构

摘要：

在可重构机器人的设计和应用中,需要对不同单元组合的拓扑结构进行研究和分析,为此提出了一种新的可重构机器人单元结构模型.在此基础上,研究了可重构机器人的非同构树状拓扑结构列举问题.通过规则层序列的递推算法得到所有单元组合的有根树状结构,再利用基本层序列的判断条件,直接从递推结果中选取非同构的自由树状拓扑结构,简化并改进了相应的列举算法.最后对非同构拓扑树的结构及其数目进行了仿真计算.结果表明,文中所述算法可以根据一组给定单元结点计算出所有的单元组合非同构树状拓扑结构.

关键词：机器人、可重构、拓扑结构、非同构

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划512-05-12-98;清华大学校科研和教改项目091202002

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1480-1483