二移动自由度并联操作臂的动力学建模

摘要：

应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求.描述了这种具有高刚度、高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置、速度、加速度和Jacobian矩阵的表达式; 建立了带有广义坐标变量的系统动力学模型,按照给出的运动轨迹和操作臂质量、加速度等参数进行了动力学仿真,其结果揭示了关节驱动力与上述参数间的内在联系.

关键词：并联操作臂、运动学、动力学、Lagrange方程

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA421110;国家重点基础研究发展计划973计划G1998030607

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1469-1472