基于激光雷达的自动驾驶同步定位与建图方法综述

摘要：

同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术可使自动驾驶车辆在未知环境中根据车载传感器采集到的数据估计自身位姿,建立环境地图,为车辆的规划、决策提供定位信息,是近年来自动驾驶技术研究的热点之一.基于车载激光雷达的点云数据,聚焦SLAM技术在自动驾驶领域的应用,围绕前端里程计、后端优化和回环检测技术,对国内外相关研究进行综述.考虑到单一传感器的局限性,结合目前多传感器融合研究的热点与难点,展望了自动驾驶多传感器融合SLAM技术在自动驾驶领域的机遇与挑战.

关键词：自动驾驶、同步定位与建图、激光雷达、前端里程计、后端优化、回环检测

所属期刊栏目：14

分类号：TP399(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;中国博士后科学基金

在线出版日期：2024-01-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：1-13