冗余驱动的三平动并联机构性能分析与优化

摘要：

提出一种冗余驱动的三平动并联机构.利用李群理论和修正的Grübler-Kutzbach公式对机构的输出自由度进行了分析.建立机构的位置方程,得到位置逆解和正解表达式,分析机构的运动部分解耦特性.推导机构的雅可比矩阵,并进行奇异分析.分析机构的工作空间.采用螺旋理论和虚功原理,建立机构的动力学模型,得到驱动力的优化分配,驱动力理论分析与仿真计算结果最大偏差为0.6％.建立机构的运动学评价指标和动力学评价指标,并研究尺度参数与机构性能间的映射关系.基于性能图谱对机构的尺度参数进行优化,提高其综合性能.

关键词：并联机构;冗余驱动;李群理论;动力学模型;评价指标;尺度优化

所属期刊栏目：52

分类号：TH122

资助基金：浙江省基础公益研究计划项目;国家自然科学基金项目

在线出版日期：2021-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：421-430