2UPR-RPS型并联机构精度设计

摘要：

几何误差对并联机构末端位姿精度产生重要影响.为揭示几何误差对并联机构末端位姿精度的影响规律,并据此确定其最优区间,以2UPR-RPS型并联机构为例,进行过约束并联机构的精度设计.采用一阶摄动法建立该并联机构的几何误差模型,获得对末端位姿误差有影响的几何误差源.利用区间分析理论建立末端位姿精度关于几何误差源的灵敏度指标,通过灵敏度分析揭示几何误差源对末端位姿精度的影响程度.以灵敏度指标作为权重建立精度综合模型,采用均匀设计法确定在任务空间内精度综合的位姿点,推导各几何误差源的最优区间,并据此制定关键零部件的精度等级及配合公差.采用Sobol序列的拟蒙特卡洛法预估该并联机构的末端位姿精度,仿真结果表明,经过精度综合得到的几何误差区间数满足预设的末端位姿精度要求,从而验证了该精度设计方法的可行性.

关键词：并联机构;误差模型;灵敏度分析;精度设计

所属期刊栏目：52

分类号：TH112

资助基金：福建省高校产学合作项目2019H6006

在线出版日期：2021-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：411-420