基于改进A*与DWA算法融合的温室机器人路径规划

摘要：

根据温室环境下移动机器人作业的实时路径规划要求,提出一种基于改进A*算法与动态窗口法相结合的温室机器人路径规划算法.针对传统A*算法搜索算法拐点过多的问题,对关键点选取策略进行改进,融合动态窗口法,构建全局最优路径评价函数,采用超声传感器进行局部避障,实现实时最优的路径规划.仿真实验结果证明,与传统A*、Dijkstra、RRT算法相比,基于改进A*算法的路径更为平滑和高效.真实环境下实验表明,移动机器人能够实现自主导航,跟踪误差保持在0.22 m以内、定位误差不大于0.28 m,能够满足实际需求.

关键词：温室机器人、路径规划、改进A*算法、动态窗口法、算法融合

所属期刊栏目：52

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目31871527

在线出版日期：2021-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：14-22