基于RANSAC算法的植保机器人导航路径检测

摘要：

为实现植保机器人精准自主导航和提高路径检测的精度、可靠性,提出一种基于RANSAC算法的视觉导航路径检测方法.首先,采用超绿灰度化法和最大类间方差法进行图像分割;继而结合形态学操作与动态面积阈值滤波算法滤除干扰;最后,在垄行的边缘中,根据均值法提取特征点,采用RANSAC算法剔除离群点后由最小二乘法进行直线拟合,以提高导航路径的检测精度.实验表明,与Hough变换相比,本文垄行中心线检测方法具有更高的检测精度,导航路径的检测率可达93.8％,比未使用RANSAC算法提高了18.8个百分点.

关键词：植保机器人、导航、垄行检测、图像处理、特征点提取、RANSAC算法

所属期刊栏目：51

分类号：TP391.4;S49(计算技术、计算机技术)

资助基金：山东省重大科技创新工程项目;山东省重点研发计划项目;国家重点研发计划项目

在线出版日期：2020-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：40-46