并联驱动双向偏转平台设计与动力学分析

摘要：

提出一种并联驱动双向偏转平台,动平台通过在空间呈正十字交错且同心的两个驱动拱支撑,由圆弧导轨副导向,由固联于底座的电机驱动,实现了平台绕X、Y轴的大角度偏转.给出了平台的位置、速度逆解方程,分析了其运动特性.基于Lagrange法运用虚功原理建立了平台的动力学模型,对平台进行了动力学仿真,分析了在不同外载状态下电机输出力矩的变化规律.依据所建立的动力学模型进行了理论计算,并与仿真值进行了对比分析,验证了平台的可行性与动力学模型的正确性.

关键词：双向偏转平台、并联驱动、Lagrange法、动力学仿真

所属期刊栏目：50

分类号：TH122;TH113

资助基金：陕西省科学技术研究发展计划项目2016GY-008

在线出版日期：2019-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：420-426