基于3D视觉的青饲机拖车车斗自动识别与定位方法

摘要：

根据农业生产智能化需求,提出一种基于三维视觉的青饲机拖车车斗自动识别和定位方法.该方法通过图像与点云数据处理技术相互配合,实现拖车车斗的边沿识别和空间定位.首先,利用视觉里程计概念构建相机与地面三维坐标系之间的关联,并用奇异值分解算法求解位姿变换矩阵,将相机坐标系下的3D点云进行旋转平移,并且基于地面进行阈值处理和降维;其次,采用随机抽样一致性算法完成对车斗边沿拟合以及车斗角点定位,获得机械臂喷头与车斗的相对位置;最后,通过坐标变换,将定位结果直观呈现在像素坐标系中.本文方法能够准确地定位车斗角点,描绘车斗所在区域.现场实验结果表明,该方法计算量较小、效率高、准确性高,能够满足现场作业的实时性与精度要求.

关键词：青饲机、自动喷装、三维视觉、奇异值分解、随机抽样一致性

所属期刊栏目：50

分类号：S817.11(普通畜牧学)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFD0701401

在线出版日期：2019-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：43-49