自动导航插秧机路径跟踪系统稳定性模糊控制优化方法

摘要：

为了提高自动导航插秧机路径跟踪系统的稳定性,提出了一种利用模糊控制调整纯追踪模型前视距离的路径跟踪方法.在考虑自动转向系统一阶惯性环节的情况下,建立插秧机运动学模型,分析了在跟踪直线时纯追踪模型的稳定性条件;基于此稳定性条件,以速度和横向偏差为输入,以前视距离为输出,建立模糊控制模型实时调整纯追踪模型的前视距离;以洋马VP6E型水田插秧机为实验平台对所提出方法进行了实验验证,结果证明,该方法能有效提高路径跟踪系统的稳定性.

关键词：插秧机、自主导航、路径跟踪系统、模糊控制、稳定性、前视距离

所属期刊栏目：49

分类号：S223.91(农业机械及农具)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFD0700105;上海市科技兴农推广项目沪农科推字2016第1-6-1号

在线出版日期：2018-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34