基于太阳能供电的行走式智能增氧机器人研究

摘要：

为扩大鱼塘增氧范围、提高增氧效率、改善水体环境并节约能源,提出了一种太阳能供电行走式智能增氧机器人.该机器人可以智能行走,搅动水体上下层进行增氧,适用于2666 ～5 333 m2鱼塘辅助增氧.采用HF-LPB100型超低功耗嵌入式WiFi模组与整个系统进行数据交换,太阳能电板提供电能,利用超声波测距模块进行避障,超声波测深仪防止搁浅.装置分为手动和自动两种模式,手动模式中,用户可以远程遥控增氧机行走方向进行定向增氧;自动模式中,路径规划采取基于蚁群算法的“之”型有限状态机模型,以STM8 L051 F3 P6单片机控制电路,PWM产生方波规定L9110的高低电平时间控制增氧双电机叶轮的差速变向.实验表明,装置“之”型路径的遍历程度可达到23.17％,增氧范围大于传统增氧机15.4％,增氧能力为1.69 kg/h.

关键词：水产养殖、增氧机器人、太阳能、区域遍历

所属期刊栏目：48

分类号：TP319(计算技术、计算机技术)

资助基金：科技型中小企业技术创新资金项目11c26213204549;2014年江苏省产学研联合创新资金项目BY2014123-03;镇江市2016年度科技创新资金项目NY2016010

在线出版日期：2018-02-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：340-345