Tripod并联机器人工作空间完全解析与实验验证

摘要：

针对Tripod并联机器人工作空间一般用数值搜索方法研究,难以给出边界曲面准确表达的问题,提出一种曲面扫略分析与机械结构形位分析结合的方法来解析Tripod并联机器人的工作空间.以正逆解的算法为基础,得到并联机器人各单开链扫略空间范围及其包络曲面表达式,用三维软件布尔运算得出各支链公共的工作空间,在考虑虎克铰约束和杆件干涉的情况下,再依据机械结构形位分析得到机器人实际工作空间及边界曲面表达式,并对工作空间的奇异性进行了分析.通过三坐标测量仪器测出实际的工作空间与理论分析解析出来的空间进行对比来验证解析方法的正确性,从而为机器人机械结构参数设计和工作空间计算奠定基础.

关键词：并联机器人、曲面扫略分析、形位分析、工作空间、边界曲面表达式

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51375507;重庆市基础与前沿研究计划项目cstc2016jcyjA0253;流体传动与机电系统国家重点实验室开放基金项目GZKF-201503

在线出版日期：2017-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：368-375