基于方向A*算法的温室机器人实时路径规划

摘要：

针对复杂环境下的温室机器入路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A*算法.首先采用“视野线”平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用“圆弧一直线一圆弧”转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率.仿真实验结果表明,方向A*算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4～7倍.同时,机器人在真实实验环境下能实现安全自主导航,跟踪误差小于0.15m,验证了所提方法的可行性.

关键词：温室机器人、路径规划、方向A*算法、二叉堆

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：“十二五”国家科技支撑计划项目2015BAI01 B00;安徽省科技重大专项计划项目15CZZ02019;安徽省创新型省份建设专项资金项目15CZJ07008

在线出版日期：2017-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：22-28