小型无人直升机航向线性自抗扰控制

摘要：

针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法.首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境.然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定.最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较.结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹.

关键词：小型无人直升机、线性自抗扰控制、人工蜂群算法、参数整定、轨迹跟踪

所属期刊栏目：48

分类号：TP273;V279+.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年基金项目51405209

在线出版日期：2017-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-27