并联机构正运动学AWPSO-SM求解算法

摘要：

通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法(AWPSO-SM)算法,并针对3-UCU(U为万向副,C为圆柱副)并联机构给出AWPSO-SM的详细求解过程.为了验证所提算法的有效性,在Matlab环境下,分别给出3-UCU、3-PPR(P为移动副,R为转动副)以及4-SPS(S为球副)3种典型并联机构正运动学问题的求解算例,并分别与AWPSO和弦截法的求解结果进行对比.由仿真结果可知,AWPSO-SM克服了单一方法在局部收敛性和初值选取方面对计算结果的影响,可有效地对并联机构的正运动学问题进行求解.

关键词：并联机构、正运动学、自适应权重粒子群-弦截法

所属期刊栏目：48

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金面上项目61573093和国家高技术研究发展计划863计划项目2015AA042302

在线出版日期：2017-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：346-352,412