基于引导人工蜂群算法的3-RPS并联机构正解优化

摘要：

提出了一种求解3-RPS并联机构正解优化的快速数值解算法,采用数值优化方式将正解转换为最小化问题.针对3-RPS并联机构位姿正解优化,采用数值法建立该并联运动平台正解方程,其实质为带约束的多目标非线性方程组.建立判定方程实现方程组单目标优化,采用引导人工蜂群算法进行最小值优化求解.该算法既利用了基本人工蜂群算法中邻近蜜蜂交换蜜源信息的方式,又采用全局最优蜜蜂引导所有蜜蜂往更优蜜源处移动,更快速地搜索到最优蜜源位置.通过求解3-RPS正解数值解优化仿真算例分析,对比改进蚁群算法和基本人工蜂群算法,结果表明引导人工蜂群算法是高精度高速求解并联运动平台正解优化的一种有效方法.

关键词：并联机构、人工蜂群算法、运动学正解

所属期刊栏目：48

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目U1530138

在线出版日期：2017-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：339-345