无耦合空间移动并联机构型综合

摘要：

为解决利用一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,基于驱动力螺旋理论提出了一种无耦合空间移动并联机构型综合的系统方法.首先建立了无耦合移动并联机构运动输入输出关系的数学模型;然后根据机构速度雅可比矩阵为对角阵的条件推导出分支运动链驱动力螺旋和主动运动螺旋的形式;再根据互易积原理建立了分支运动链非主动运动螺旋的确定方法,给出了分支运动链型综合准则和步骤;最后将所综合的3条分支运动链按照指定的配置方式将动平台和静平台连接起来即可得到具有预期运动特性的机构.本文共综合出60种具有对称结构的无耦合空间移动并联机构,其中非过约束机构有47种,含有惰性副的有29种.所得到的部分机构的雅可比矩阵为单位阵,且其条件数恒等于1.这些机构具有较好的运动和力学传递性能,进一步丰富和完善了并联机构的型综合理论.

关键词：并联机构、型综合、驱动力螺旋理论、无耦合、雅可比矩阵

所属期刊栏目：48

分类号：TH112;TP242

资助基金：国家自然科学基金项目50905055、河南省高校科技创新团队支持计划项目15IRTSTHN008、河南科技大学重大科技项目培育基金项目2015XTD012和河南科技大学研究生创新基金项目CXJJ-2016-ZR03

在线出版日期：2017-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：325-332,316