温室作业机具室内定位方法研究

摘要：

针对农机具在温室大棚内的定位、作业轨迹跟踪及作业面积核算需求,提出一种基于多源数据融合理论的温室机具室内定位优化算法.首先根据惯性导航测量技术预估被测目标定位初值,再利用无线RSSI测距技术使用加权质心算法获得定位测量结果,利用卡尔曼滤波算法进行定位信息最优化计算,以消除基于单一测量技术存在数据漂移、测试信号受遮挡、电磁干扰造成的误差,获得准确的定位信息,进而实现作业轨迹的实时跟踪以及作业面积的有效核算.在Matlab仿真分析中,首先建立定位算法评价指标以便于定位效果评估,通过仿真计算得出:基于多源数据融合的优化定位算法的定位精度及稳定性均优于单一无线RSSI室内定位算法.温室大棚田间试验的实际测试结果表明,室内定位精度不大于0.125 m,定位误差小于0.4％,能够较好地满足温室内作业机具的定位及作业轨迹实时获取与监测的需求.

关键词：温室、作业机具、定位、作业轨迹、多源数据融合、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：48

分类号：S625.3(设施园艺（保护地栽培）)

资助基金：国家自然科学基金项目51405492和北京市科技计划项目D151100003715001

在线出版日期：2017-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：21-28,13