基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统

摘要：

基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台.通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹.系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随.试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求.

关键词：温室、采摘、运输、体感感应技术、路径优化、纯追踪模型

所属期刊栏目：47

分类号：S229+.1;TP275(农业机械及农具)

资助基金：江苏省农业科技自主创新资金项目CX151033

在线出版日期：2017-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：8-13