自主跟随车辆航向控制系统

摘要：

提出了一种基于红外传感器检测相对航向角的车辆自主跟随控制系统建模和设计方法,对相对航向角的检测机构及其工作原理进行了介绍,重点讨论了基于步进电动机驱动的转向控制系统的建模方法、前轮转向角和航向角之间的关系以及相应的控制算法的设计,航向角控制系统模型的Matlab仿真结果和控制系统的实际运行结果高度吻合.结合自主改装的电动车自主跟随系统在果园路径进行了实验,实验过程中,引导车和跟随车行驶路径之间的最大横向偏差为9.2 cm,平均偏差为3.3cm,方差为5.5 cm2.实验结果表明,基于红外传感器的车辆自主跟随控制系统能实现车辆的自主跟随,系统运行稳定可靠,体现出其在复杂农业环境中的应用前景.

关键词：车辆自主跟随、航向角、控制系统、红外传感器

所属期刊栏目：46

分类号：S123;TP702(农业物理学)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目KYZ201127和江苏省农机局-南京农业大学工学院科研启动基金资助项目6KH-0603

在线出版日期：2015-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：8-13,7