基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究

摘要：

依据蚁群算法的特点,对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究.采用栅格法描述移动机器人的环境信息,仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量m、启发因子α、期望启发因子β和信息素挥发系数ρ等对规划路径的长度和路径规划效率的影响.研究结果表明,当算法的参数匹配时,获得的规划路径不仅长度短,且路径规划效率高.通过仿真找到了最佳匹配参数组.基于仿真结果,对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验,研究结果验证了蚁群算法最佳匹配参数组的准确性.

关键词：移动机器人、蚁群算法、路径规划、参数匹配

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：53-57