3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究

摘要：

提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型.分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化.建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及摩擦力与关节驱动器输出力之间的力学模型.使用2个触力传感器,应用杠杆原理建立了接触点法向力及其作用点的测量模型.提出了指节接触点法向力的双闭环控制策略,设置了补偿器对摩擦力进行实时补偿,对压力反馈信号进行微分处理,用以消除压力检测信号中所包含的高频噪声.搭建了试验平台,试验结果表明:手指法向力动态响应时间为约1 s,误差范围稳定在±0.5N.

关键词：气动柔性驱动器、3自由度手指、包络抓持、指节力模型

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075363;中国博士后科学基金资助项目2012M511385;浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目R1090674

在线出版日期：2014-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：66-72