一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法

摘要：

针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性.首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性.然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律.最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性.

关键词：农机、路径跟踪、行驶速度、相对运动学模型、反馈线性化、最优控制

所属期刊栏目：45

分类号：TP273;S24(自动化技术及设备)

资助基金：“十二五”国家科技支撑计划资助项目2011BAD20B06;中国科学院知识创新工程重要方向资助项目KGCX2-YW-138

在线出版日期：2014-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：59-65